Le bourg de Pont-Saint-Pierre remonterait à l'époque mérovingienne (vers le 5e siècle). Cependant on peut supposer une origine plus ancienne, partant de l'hypothèse qu'une voie antique reliant Rotomagus (Rouen) et Lutèce (Paris) passait par la vallée de l'Andelle. Avant 1809, il existait deux paroisses. Tout d'abord Saint-Pierre, qui donna son nom au pont qui enjambe l'Andelle, "le Pont Saint Pierre". Le bourg était groupé autour de celui-ci, l'église se situait entre la rue Raban et celle de flipou, elle fut démolie sous la Révolution, après avoir été vendue comme bien national.

La deuxième paroisse, Saint-Nicolas, dont l'église remonte au XIIe siècle, faisait partie de l'archidiaconnat du Vexin et du baillage de Gisors.

Primitivement Pont-Saint-Pierre faisait partie du domaine des ducs de Normandie, ils y firent construire un château-fort afin de protéger la vallée. Point de traces aujourd'hui de l'édifice.

Le château actuel date de la fin du XVe. Pont-Saint-Pierre comme toutes les localités voisines eut à subir une histoire mouvementée marquée notamment par des destructions par le feu.

Les photos ainsi qu'une partie des textes sont extraits du livre "Les années 1900 à Romilly-Sur-Andelle, Pont-Saint-Pierre, Douville, Radepont", par le Club de Cartophilie de Pont-Saint-Pierre, aux éditions "Page de Garde".